1. 下载VMware，地址：

https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

安装之前需要保证Visual Studio 2022正常安装

2. 下载Ubuntu 18.04镜像后创建虚拟机，镜像地址：

http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/18.04/

3. 虚拟机上安装curl和git

sudo apt update

sudo apt install curl git

4. 添加ROS安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://http://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

6. 再次更新源

sudo apt update

7. 安装ros

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

8. 初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

执行到初始化rosdep，国内运行大都会失败，报错git网站连不上

但是有人改写了rosdep的源代码，弄了一个rosdepc出来，致敬：https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

9. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

10. 最后安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

环境安装验证（分别开3个终端执行下面3个命令）：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

安装过程中如果不是root用户，注意运行roscore之前，需要设置文件权限，如下：

sudo su -root

cd /home/yuqing

chown yuqing:yuqing -R .ros/

看到运行的乌龟，就是ok了，可以通过键盘上下，左右控制前行后退和左右旋转。